GS1-2　MEMSマイクロロボットの駆動波形を生成する人工ニューラルネットワークのCMOSIC設計

◎杉田和貴，小野聡子，千葉哲玄，石原優毅，浅野洋平，岩田　蛍，岡根佑樹，高藤美泉，内木場文男，齊藤　健（日本大学）

本論文では、生物のニューラルネットワークをアナログ電子回路で模倣した人工ニューラルネットワークをベアチップIC上に構築し、人工筋肉ワイヤにより駆動するMicro Erectro Mechanical Systems(MEMS)マイクロロボットの駆動波形について検討した。マイクロロボットは、血管内等の狭小領域における医療補助が可能として注目されているが、微細加工技術、制御技術等に課題があり、更なる小型化、高機能化が求められている。我々は、MEMSマイクロロボットの新たな制御方法として、人工ニューラルネットワークを用いた能動的な制御を目的に研究を行っている。今回、細胞体モデルと抑制性シナプスモデルを用いた人工ニューラルネットワークの出力部にカレントミラーを接続し、人工筋肉ワイヤ駆動型MEMSマイクロロボットを駆動可能な、パルス波形の出力を確認したので報告する。