GS1-3　パルス形ハードウェアニューラルネットワークを用いた4足ロボットの歩行リズム生成

◎日高智浩，田中大介，高藤美泉，内木場文男，齊藤　健（日本大学）

本論文では、FR4基板上にディスクリート素子を用いて構築したパルス形ハードウェアニューラルネットワークを用いて、4足ロボットの歩行リズムの生成について検討を行った。4足ロボットは4足動物の歩容を機械的に模倣し、最小限のサーボモータ数で再現するためにリンク機構を用いた。パルス形ハードウェアニューラルネットワークは生物の神経回路網を電気的に模倣し、パルス波形を用いて歩行リズムの生成を行う。歩行リズムは脊髄に存在するとされ、動物の歩行や翼動、遊泳などを司るcentral pattern generator (CPG)を基にネットワークの結合方法を設定し生成した。その結果、構築を行ったパルス形ハードウェアニューラルネットワークは、コンピュータプログラム無しで4足ロボットの歩行リズムの生成が可能であった。さらに、外部入力刺激により歩容を変更可能であることを明らかにしたので報告する。