GS1-5　シナプス結合荷重値を用いたCPGモデルの歩行制御に対する一検討

◎二瓶乃亮，佐伯勝敏，関根好文（日本大学）

動物は、脊髄に存在するCentral Pattern Generator(以下CPGと略す)の機能を用いることで、周囲の環境に適応した歩行を行っていることが知られている。近年、このCPGの機能を工学的に応用し、上整地に対するロボットの自律的な適応による自動歩行制御についての研究が行われている。 　我々は、アナログ回路を用いてCPGモデルを構築することで、アナログ回路特有の並列処理機能により、リアルタイム性を保持したハードウェアCPGモデルが作成可能であると考え、研究を行っている。 　本稿は、シナプスモデルの結合荷重値を変化させることで、複数のパラメータを変更可能なCPGモデルについて検討を行ったもので、シナプスモデルの結合荷重値を変化することで、歩行パターン並びに出力周波数が同時に変化するハードウェアCPGモデルを作成可能であることを明らかにしている。