GS12-3　二乗和による出力フィードバック制御則の設計

◎薗田大輔，星野健太，米山　淳（青山学院大学）

本研究では，オブザーバを用いた出力フィードバック制御則を二乗和によって設計するための方法を示す。先行研究により，二乗和を用いることによって，非線形システムの制御則設計問題を凸最適化問題に帰着できることが知られている．この手法の特徴は，凸最適化問題に帰着することによって，計算機を用いて解くことが可能であるという点である．一方，実際のシステムの制御を考慮した場合，システムの全状態量を計測できるとは限らないため，状態フィードバック制御則を用いることができず，出力フィードバック制御則による制御を考えなければならないことが多い．本研究では，先行研究による二乗和を用いた状態フィードバック制御則の設計手法をもとに，オブザーバを用いた出力フィードバック制御則の設計法を示す．更に，吸引領域の最大化も同時に考慮し，広範囲でのシステムの安定性も考慮する。