GS12-4　上確かさを考慮したコスト保証Non-Fragile出力フィードバック制御則の設計

◎大村真樹，星野健太，米山　淳（青山学院大学）

実システムを扱う場合、制御系設計において制御器の誤作動や制御ゲインの計算における丸め誤差などにより制御ゲインの正確な値が得られないことがあるため、制御ゲインの上確かさを許容するNon-Fragile制御系設計が求められ、実システムにおいて状態が全て観測できる場合は少ないため、フィードバック系を設計する際には出力フィードバック則を設計する方が望ましく、実用的である。本研究では、上確かさを含むシステムに対する静的な制御器を用いてパラメータ自由度の高いNon-Fragileコスト保証制御系の設計を目的とする。コスト保証制御は安定性のみならず制御性能を考慮した制御である。制御器設計条件は非線形行列上等式となるが、いくつかの線形行列上等式（LMI）を解くことで求める。最後に数値例によるシミュレーションを行い、制御系設計の有効性を示す。