GS8-6　海上航行船舶のステレオ画像計測とパーティクルフィルタによる追跡

◎島田賢二，吉原広太郎，山本茂広（神戸大学），橋本　岳（静岡大学）

海上を航行する船舶の安全性を高めるため，既存の電子機器に加えた補助手段として，ステレオビジョンを用いて船舶等を検出し，その三次元位置を計測，さらに時系列的に追跡するシステムの研究を行っている。本稿では，その追跡手法として，船舶の三次元位置を状態変数としてパーティクルフィルタを適用することを提案した。本システムの計測対象は，ステレオ計測のカメラのベースライン距離に対してかなり遠方になるため，奥行き方向の誤差が大きくなりがちであるが，提案手法により比較的安定して三次元位置の計測・追跡が行えるようになった。