PS1-1　キッズサイズ人型ロボットを用いた人の転倒時の状態測定

◎岡崎裕輝，原　翔梧，元木　誠（関東学院大学）

高齢者にとって、転倒は大怪我を負うなど日常生活における大きなリスクである。そこで、転倒しないようにサポートするロボットを開発することができれば、転倒による怪我を防止するだけでなく、歩行のリハビリ時にも利用できる。そのロボットの開発には、転倒時の状態変化を知る必要があるが、人に外力を加え転倒を再現してもらうと、どうしても身構えてしまい実際の転倒時の状態を取得することが難しい。そこで、人の代わりとして全高90cm程度（キッズサイズ）の人型ロボットを使用する。ロボットを使用することで外力を加えても身構えることなく、実際の転倒を再現できる。また、子供程度の大きさがあることから、実環境での測定が可能となる。本研究では、キッズサイズ人型ロボットに各種センサを取り付け、歩行時のロボットに外力を加えて転倒させ、その時の状態を測定するとともに、取得した状態をもとに転倒を判定できるか検証する。