PS1-2　モーションキャプチャデバイスと掃除機ロボットによる追従動作と合流動作

◎曽我健太，原　翔悟，元木　誠（関東学院大学）

マルチエージェントシステムは、自律性、協調性などを備え、柔軟に問題を解決する能力があり、その応用に関する研究が行われている。その応用例のひとつに、追従動作がある。例えば、病院等で看護師の後方を複数の車いすが隊列を組み追従させることで、複数の患者を一度で誘導することが可能となり、看護師の負担を軽減できる。これに合流動作を組み合わせると、車いすの隊列に新たな車いすが自律的に合流できるようになり、さらに誘導者の負担を軽減できる。本研究では、エージェントとして、モーションキャプチャデバイスとノートPCを搭載した掃除機ロボットを使用し、モーションキャプチャデバイスで目標物を認識することで先頭のエージェントは誘導者の後方を、つぎのエージェントは先頭のエージェントを追従させるとともに、新たなエージェントを隊列の最後尾に合流、もしくは途中に割り込んで合流させるアルゴリズムを構築する。