PS1-4　CPGと強化学習を用いたヘビ型ロボットの行動獲得の試み

◎永海　昂，岸本良一，堀内　匡（松江工業高等専門学校）

本研究では，CPGと強化学習を用いて，ヘビ型ロボットが目標物に向けて移動する行動を獲得することを目指す．まず，ROBOTIS社のロボット製作キットBioloidを用いてヘビ型ロボットを製作した．ヘビ型ロボットの各関節が正弦波を描くように各モータを制御することにより，推進力を得ることを確認した．しかし，製作したヘビ型ロボットは部品の特性などにより，少し斜め方向に進むことがわかった．そこで，CPGと強化学習を用いることにより，実機のヘビ型ロボットの物理的特性に適した前進行動を獲得することを実現する．その後，ヘビ型ロボットが目標物に向けて移動する行動の獲得を実現する．