TC12-2　占有格子地図における計測誤差に基づく格子サイズの最適化

○大川一也，元吉昌也（千葉大学）

近年，人が生活する日常環境で，ロボットが自律的に移動する研究が進められている．この研究で必要となる技術の一つとして，ロボットの位置推定がある．GPSでは，精度が上十分だったり環境によっては使えないことから，測域センサを用いて占有格子地図を作成しマップマッチングの手法により位置推定する手法が多くとられている．ここで，占有格子地図の格子サイズについては，大きすぎても小さすぎても問題が生じることが判明しているものの，経験的に決めている場合がほとんどである．本稿では，測域センサの計測誤差に着目し，格子サイズの最適化手法について提案する．また，提案手法を移動ロボットに実装し，多くの研究者が経験的に決定している10cmという格子サイズの場合と比較することで有効性を示す．