TC19-2　簡易センサを用いた飛行ロボットのフロア間自動移動制御

◎佐藤孝太，中村真吾（芝浦工業大学）

屋内自動移動ロボットの多くは，車輪駆動による移動が主である．そのため，床上の障害物や歩行者を考慮する必要があり，制御が複雑化してしまう．さらに，異なるフロア間を移動することも非常に困難となる．そこで本研究では，移動ロボットとして飛行ロボットを採用する．中空を移動することで，床上の障害物を考慮せず，階段移動も容易となる．しかしながら，飛行ロボットが運搬や案内などのサービスを行うには，より軽量な筐体である必要がある．そこで，搭載するセンサを極力抑え，垂直画像センサと距離センサのみを利用した飛行ロボットを使用する．本論文では，これらのセンサのみで，階段や障害物を共に有する環境での屋内自動移動を実現する手法を提案する．具体的には，距離センサにより障害物と階段を区別しながら，垂直画像センサを使って床に引かれたラインをトレースし，障害物のあるフロア間での自動移動を実現する．