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<div id="wrapper"><table width="700" border="1" align="center">  <tr>       <td bgcolor="#CCCCFF" class="title">TC2-4　単孔式腹腔鏡下水中手術支援システムにおける動力伝達機能を備えた術具ホルダの開発</td>     </tr>     <tr>       <td class="chosha">◎荻野嵩人，田中佑弥，川村和也，五十嵐辰男（千葉大学）</td>     </tr>     <tr>       <td class="abst">従来より低侵襲な治療方法の構築に向け，腹腔内を等張液で満たした環境下で病変部の治療を行う腹腔鏡下灌流液中手術（WaFLES：Water-Filled Laparo-Endoscopic Surgery）と，一つの切開創から病変部へアプローチを行う単孔式腹腔鏡下手術を組み合わせた単孔式WaFLESの研究を進めている．この新しい手術体系は，従来の炭酸ガスで気腹する腹腔鏡下手術と比べ，より侵襲性を抑えることが可能な手術であるが，灌流液を使うことによる制限や単孔式での施術から術者に対する負担が大きくなる．本研究では，このWaFLESを支援し術者への負担を改善するため，ロボット技術を利用した支援システムの構築を目的とした．本発表では灌流液中下で使用可能であり，同時に手技のしやすさを確保する術具配置を実現する機構の開発を行った．ワイヤを利用した機構を開発し，水中下で駆動させるにあたって，解決するべき精度及び操作性に関する検討を行った．</td>     </tr> </table></div>
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