TC3-7　パルスニューラルネットワークを用いた車輪型自律移動ロボットの外乱に対する性能調査

◎吉田海鈴，原　翔悟，元木　誠（関東学院大学）

パルスニューラルネットワーク（PNN）を自律移動ロボットのコントローラとして使用する場合，時間軸を考慮することが可能となり，シグモイド関数などの連続関数を使用するニューラルネットワークよりも，高度な行動を実現することが可能となる。また，著者らが提案している短期的な伝達効率の調節機構を付加したPNN（PNNSSP）を使用することで，さらに高性能なコントローラを構築することが可能となる。しかし，PNNおよびPNNSSPは外乱に弱い。そこで，著者らがシミュレータで簡単なタスクで外乱に対する性能を調査した結果， PNNに比べPNNSSPを用いた自律移動ロボットコントローラのほうが外乱に対する性能が良いことが明らかとなった。本研究では，さらなる性能調査を行うために，難しいタスクでPNNとPNNSSPを用いたコントローラの性能調査を行った。