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<div id="wrapper"><table width="700" border="1" align="center">  <tr>       <td bgcolor="#CCCCFF" class="title">TC5-3　鉄棒選手の体操技を模したリンク型劣駆動システムの制御</td>     </tr>     <tr>       <td class="chosha">○逸見知弘（香川高等専門学校）</td>     </tr>     <tr>       <td class="abst">本発表では，鉄棒選手の体操技を模した劣駆動リンクロボットの運動制御則を提案する．鉄棒にぶら下がった状態の人間はある種劣駆動システムであるといえ，体操選手は練習の結果，効率的な劣駆動制御により振り上げや大回転等の運動を行っている．これらの動きをシステムの全体重心である等価重心に着目してモーションキャプチャ技術をもちいた解析を行いそのコツといえる特徴的な動き再現するように制御則を設計することで，劣駆動リンクロボットによる振り上げ制御を実現した．</td>     </tr> </table></div>
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