TC6-1　適応予測フィードフォワードによる2自由度出力フィードバック制御を用いた2タンクプロセスの液位制御

◎藤井聖也，水本郁朗（熊本大学）

近年，構造や次数が上確かなシステムに対してPFCを付加し、対象システムを低次元化することで出力を推定する構造の簡単な適応出力推定器を用いた適応予測制御手法が提案されている。この手法では、適応予測制御入力とASPR性を利用した出力フィードバック制御入力を切り替えることで安定な制御系を得ていたが、入力切り替えによる制御性能への影響や制御系の複雑さが問題となっていた。そこで、適応予測制御入力をフォワード入力として導入した、2自由度構造を有する出力フィードバック制御系を設計することで、制御性能への影響の無い簡素な構造の安定な制御系を設計できることが示されている。この提案手法の有効性は数値シミュレーションのみでしか検証されていなかった。そこで本報告では、提案手法を2タンクプロセス実験装置に実装し、有効性を検証する。