TC6-3　マハラノビス距離に基づくデータ駆動型PID制御系の設計

◎木下拓矢，西田晃一郎，山本　透（広島大学）

産業プロセスでは，広くPID制御が用いられている。しかしながら，操業条件や環境条件によって，システムの特性が変化することが往々にして存在する。そのような状況において，常に良好な制御性能を得るためには，操業条件の変更や環境条件の変化に対応して，PIDパラメータを適応的に調整する必要がある。このような問題に対する有効な手法の一つとしてデータベースを介してＰＩＤパラメータを調整するデータ駆動型制御が提案されている。このデータ駆動型制御では，データベースの構築がそのまま制御性能に大きく関係している。そこで本稿では，データベースを複数のサブデータベースに分割し，ハラノビス距離を用いて，サブデータベースの選択を行う制御手法を提案する。また、その有効性を数値例により定量的に評価する。