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<div id="wrapper"><table width="700" border="1" align="center">  <tr>       <td bgcolor="#CCCCFF" class="title">TC6-7　PID補償に基づく外乱抑圧制御器の閉ループデータを用いたモデルベース調整</td>     </tr>     <tr>       <td class="chosha">◎長崎優人，松井義弘，綾野秀樹（東京工業高等専門学校）</td>     </tr>     <tr>       <td class="abst">PID補償を基本とする外乱抑圧のための各種制御方式が提案されている．<br>外乱オブザーバ，interigent-PID, Active Disturbance Rejection Control がその代表的なものである．<br>本稿では，これらの制御器に対して閉ループ過渡応答データを用いたモデルベース制御器調整法を示し，<br>各制御器の特徴を明らかにする．</td>     </tr> </table></div>
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